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- 자율주행자동차 이해하기
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- 자율주행자동차와 자율주행기술
- 자율주행자동차 개발
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- 자율주행자동차 개발 시 안전을 위한 기준
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- 자율주행자동차 사이버보안
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- 자율주행자동차의 윤리성 기준
- 자율주행자동차 운행
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- 임시운행허가 및 안전운행요건 확인
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- 자율주행 안전구간, 시범운행지구 지정 등
- 교통사고 발생 시 책임
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- 교통사고 발생 시 손해배상
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안전운행요건 확인
임시운행허가를 받으려면 일정한 안전운행요건을 갖춰야 합니다. 
안전운행요건 적합여부 확인
자율주행자동차를 시험·연구 목적으로 운행하려는 자는 국토교통부장관의 임시운행허가를 받을 때, 허가대상, 고장감지 및 경고장치, 기능해제장치, 운행구역, 운전자 준수 사항 등과 관련하여 다음의 안전운행요건을 갖추어야 합니다(
「자동차관리법」 제27조제1항 단서 및 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제1항).
자율주행기능(운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행하는 기능을 말함. 이하 같음)을 수행하는 장치에 고장이 발생한 경우 이를 감지하여 운전자에게 경고하는 장치를 갖출 것 운행 중 언제든지 운전자가 자율주행기능을 해제할 수 있는 장치를 갖출 것 어린이, 노인 및 장애인 등 교통약자의 보행 안전성 확보를 위해 자율주행자동차의 운행을 제한할 필요가 있다고 국토교통부장관이 인정하여 고시한 구역에서는 자율주행기능을 사용하여 운행하지 않을 것 운행정보를 저장하고 저장된 정보를 확인할 수 있는 장치를 갖출 것 자율주행자동차임을 확인할 수 있는 표지(標識)를 자동차 외부에 부착할 것 자율주행기능을 수행하는 장치에 무단으로 원격 접근·침입하는 행위를 방지하거나 대응하기 위한 기술이 적용되어 있을 것 그 밖에 자율주행자동차의 안전운행을 위해 필요한 사항으로서 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」(국토교통부고시 제2023-610호, 2023. 10. 31. 발령·시행)에서 정하는 사항 임시운행 전에 갖춰야 하는 안전운행요건이 있습니다. 자동차자기인증의 완료 자율주행자동차는「자동차관리법」 제30조제1항에 따라 자동차자기인증이 완료된 자동차이어야 합니다. 다만, 다음에 해당하는 자가 운행하려는 자율주행자동차는 그렇지 않습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제3조제1항). 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자 공공도로 주행 관련 법령을 준수하도록 제작 자율주행자동차는 시스템우선모드에서도 「도로법」,「도로교통법」을 포함한 모든 공공도로 주행 관련 제반 법령을 준수하도록 제작되어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제3조제2항). 자율주행자동차의 종류 선택 자율주행자동차의 종류는 다음과 같이 A형 자율주행자동차, B형 자율주행자동차, C형 자율주행자동차로 분류합니다[「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제3조의1, 별표 2 및 국토교통부 보도자료(2020. 11. 19.) 『20일부터 자율주행차 임시운행 허가규정 개정안 행정예고』 참고 2].|
구분 |
내용 |
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A형 |
￭ 조향핸들 및 가속·제동페달이 있고 시험운전자만 있거나 시험운전자 및 탑승자가 있는 유형의 자율주행자동차
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B형 |
￭ 조향핸들 및 가속·제동페달이 없고 시험운전자만 있거나 시험운전자 및 탑승자가 있는 유형의 자율주행자동차
※ 예시: 운전석이 없는 자율주행 셔틀(판교에서 운행중인 ‘제로셔틀’이 대표적 사례) |
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C형 |
￭ 시험운전자와 탑승자가 승차할 수 없는 구조로 화물운송 또는 특수한 기능을 수행하는 유형의 자율주행자동차
※ 예시: 무인 자율주행 배송차량(배송로봇)
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보험가입 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 교통사고 피해에 대한 적절한 손해배상을 보장하기 위해 「자동차손해배상보장법」제5조제1항 및 제2항에 따른 보험 등에 가입해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제4조제2항). 사전시험주행 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 자율주행 기능의 작동을 확인할 수 있도록 시험시설 등에서 충분한 사전 주행을 실시해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제5조). 시험품 및 관련 자료 제출 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 안전운행요건 확인을 위해 다음의 시험품 및 관련 자료를 성능시험대행자에게 제출해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제1항, 별지 제1호서식, 별지 제2호서식 및 별지 제3호서식).1. 허가신청 대상 자동차
2. 자율주행자동차의 구조 및 기능에 대한 설명서
3. 시험·연구계획서
4. 보험 등 가입증명서
5. 사전시험주행 보고서
6. 「자동차등록규칙」에 따른 자동차제작증(자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등과 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자는 제외)
7. 무인 자율주행자동차 안전운행 계획서(임시운행허가 신청인의 경우로 한정)
동일한 자율주행자동차 임시운행허가 신청인이 동일 자율주행자동차에 대하여 추가로 임시운행 허가를 신청하는 경우 동일 자율주행자동차 확인서로 동일 자율주행자동차임을 확인한 때에는 위에도 불구하고 위 1.과 2. 및 5.의 서류를 제출한 것으로 보며, 또한 안전운행요건을 충족한 것으로 봅니다. 다만 국토교통부장관은 필요한 경우 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 이를 확인하게 할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제2항 및 별지 제4호서식). 국토교통부장관은 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등이 다음의 내용을 포함한 양산계획서를 첨부하여 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의3에 따른 부분 자율주행시스템의 안전기준을 충족하는 자율주행자동차의 임시운행허가를 신청하는 경우에는 위에도 불구하고 위의 2.의 서류를 제출한 것으로 보며, 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제1항제2호, 제14조제1항 및 제2항, 제15조, 제17조, 제18조의 안전운행요건을 적용하지 않을 수 있습니다. 다만, 필요한 경우 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 「자동차 및 자동차부품의 성능과 부품에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 대한 제작사 시험성적서의 적정성 등을 확인하게 할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제3항).1. 출시예정일
2. 자율주행시스템의 구성 및 기능
3. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의2에 따른 운행가능영역
4. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 따른 시험성적서
국토교통부장관은 다음에 모두 해당하는 자가 A형 자율주행자동차 임시운행허가 신청을 한 경우에는 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제8조부터 제18조까지에 따른 안전운행요건을 충족한 것으로 봅니다. 다만, 필요한 경우에는 「자동차관리법 시행규칙」 제26조의2제2항에 따른 성능시험대행자에게 안전운행요건 적합여부를 확인하게 할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제4항).1. A형 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 20대 이상인 자 중 신규허가 실적이 10대 이상인 자
2. 「자동차관리법 시행규칙」 별표 1의 규모별 세부기준에 따른 자동차의 종류와 주행모드 및 운행도로 유형이 동일한 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 있는 자
3. 신청일 현재 자율주행자동차 임시운행허가증을 보유하고 있는 자
4. 「자동차관리법」 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지 중이 아닌 자
「자동차관리법」 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지 중이 아닌 자5. 「자동차관리법」 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지를 명받은 경우 일시정지 종료 후 1년 이상 경과 한 자
「자동차관리법」 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지를 명받은 경우 일시정지 종료 후 1년 이상 경과 한 자6. 안전운행요건 자체확인 보고서(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 별지 제5호서식)를 제출한 자
시험·연구계획서 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 시험·연구계획서에 다음의 사항을 명시해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제7조 및 별지 제2호서식). 시험·연구의 필요성 및 목적 임시운행 기간 자율주행자동차의 주행모드 운행구간 및 운행시간(B형 및 C형 자율주행자동차의 경우로 한정함) 자율주행자동차 표지 부착 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 자동차의 후면에 다음에 따라 표지를 붙여야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제8조제1항). “자율주행자동차 시험운행”의 글자를 표시하고, 글자의 크기는 길이·너비 각각 70mm 이상으로 할 것 표지는 운전자가 주행 중 후방시계 확보에 지장이 없는 범위 내에서 후방 자동차의 운전자가 용이하게 볼 수 있는 적절한 높이의 위치에 부착하고 쉽게 떨어지지 않도록 하고, 야간에도 식별이 가능하도록 할 것 위에도 불구하고 임시운행허가를 받은 자율주행자동차에 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 규정」 제8조에 따른 표지를 부착한 경우에는 위 표지를 부착하지 않고 운행할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제8조제2항). 성능시험대행자의 시험운행 요청 성능시험대행자는 자율주행자동차 임시운행허가 신청인에게 안전운행요건 충족여부 등을 확인하기 위해 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 별표 1에서 정한 시험운행 확인방법 및 기준에 따라 시험운행을 요청할 수 있습니다. 이 경우 확인방법에 대해서는 안전운행이 확보되는 다른 방법으로 임시운행허가 신청자와 협의하여 변경할 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제9조). 자율주행자동차의 구조 및 기능에 관한 안전운행요건도 갖춰야 합니다. 조종장치 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 조작할 수 있도록 다음의 조종장치를 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제1항). 운전자우선모드와 시스템우선모드를 선택하기 위한 조종장치 자율주행시스템의 시스템우선모드에서 강제적으로 운전자우선모드로 전환시키는 조종장치 B형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음의 사항을 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제2항). 시험운전자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치 탑승자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 2개 이상의 조종장치 및 안내문구 C형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음의 사항을 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제3항). 시험운전자가 원격으로 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치 해당 자동차의 좌·우측 외부에 자동차를 비상정지 시킬 수 있는 조종장치 및 안내문구 시동 시 조종장치의 선택 자율주행자동차는 시험운전자가 이전에 선택한 모드에 관계없이 새로운 시동사이클("on" 또는 "run") 마다 항상 운전자우선모드로 설정되어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제11조). 표시장치 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 식별할 수 있도록 다음의 표시장치를 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제12조). 운전자우선모드인지 시스템우선모드인지 알려주기 위한 표시장치 자율주행시스템의 기능고장을 알려주기 위한 표시장치 기능고장 자동감지 자율주행자동차 자율주행시스템의 기능고장 발생 시 이를 자동으로 감지할 수 있는 구조이어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제13조). 경고장치 등 자율주행자동차에는 다음의 경우 즉시 시험운전자에게 경고를 주는 장치를 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제14조제1항).1. 기능고장 자동감지 자율주행시스템에 기능고장이 발생한 경우
2. 운전전환요구가 있는 경우
3. 그 밖에 시험운전자에게 경고를 줄 필요가 있는 경우
위 경고장치는 시각 및 청각 또는 촉각에 의한 수단 중 시각을 포함하여 2개 이상의 수단을 통하여 경고해야 합니다. 다만, 청각경고의 경우 시험운행자가 경고음의 음량을 임의로 조절할 수 없는 구조이어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제14조제2항). B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차는 위 1.에 따른 경고가 있는 경우 즉시 감속하여 안전하게 정지되는 구조이어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제14조제3항). 운전자우선모드 자동전환 자율주행시스템은 운행 중 언제라도 가속, 제동, 조향 또는 위 조종장치 중 어느 하나에 대한 운전조작이 있는 경우에는 운전조작의 전부 또는 일부에 대해 자동적으로 안전하게 운전자우선모드로 전환되어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제15조). 최고속도제한 및 전방충돌방지 기능 자율주행자동차 자율주행시스템의 시스템우선모드에서는 다음의 기능을 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제16조). 자율주행시스템의 작동속도를 초과하지 않도록 하는 최고속도제한 기능 시험운행 지역의 특성에 따라 주변자동차, 보행자 및 자전거탑승자 등 대상물과 충돌을 회피하거나 완화시키는 전방충돌방지기능 경사진 도로 등 정차 시 구름 방지를 위한 제동장치가 자동으로 작동하는 기능 운행기록장치의 장착 자율주행자동차에는 「교통안전법」 제55조제1항에 따른 운행기록장치를 장착하여야 하고, 「도로법」 제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음에 해당하는 정보를 저장해야 합니다. 다만, 운행기록장치를 통해 저장할 수 없는 정보의 경우에는 별도의 기록장치를 장착하여 해당 정보를 저장해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제17조). 자율주행자동차의 속도 분당 엔진회전수 또는 구동모터 회전수 A형 자율주행자동차의 경우 제동·가속제어 조종장치의 신호 및 작동주체 B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차의 경우 제어신호 정보 및 작동주체, 조종장치 작동상태 GPS 위치정보 종방향 및 횡방향 가속도 시간대별 자율주행시스템의 작동모드 조향핸들의 각도 또는 조향바퀴의 각도 자동변속장치의 변속단 위치 영상기록장치의 설치 자율주행자동차를 「도로법」 제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음의 위치에 해상도 1280x720(초당 24프레임) 이상의 영상기록장치를 설치하여 사고 전·후 자율주행시스템의 작동여부 등의 주행상황을 확인할 수 있어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제18조). 시험운전자의 조종장치 작동여부 등 안전관리 상황의 확인이 가능한 위치 주행차로의 전방시야각이 130° 이상으로 좌·우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치 주행차로의 후방시야각이 120° 이상으로 좌·우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치하단 영역
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